L’increment en l’esperança de vida de les persones juntament amb el descens de la natalitat a nivell global està propiciant una tendència generalitzada cap a un model social de població envellida, causant un augment de les tasses de dependència de persones majors de 64 anys. En l’actualitat, l’accés de la població anciana a una assistència digna ha esdevingut un dels principals problemes de salut publica. La recerca de nous sistemes que permetin incrementar l’eficiència dels actuals models assistencials resultarà vital per tal de poder fer front a un futur fortament marcat per l’envelliment de la població. Aquesta tesi proposa l’ús del robot assistencial APR (Assistent Personal Robòtic) per tal de millorar l’assistència a persones grans i gent amb mobilitat reduïda mitjançant el desenvolupament d’un sistema de telepresència, la integració d’una aplicació que permeti al robot realitzar la tasca de caminador motoritzat intel·ligent, i un sistema de monitorització que permet detectar condicions ambientals potencialment perilloses en entorns domèstics i institucionals.El incremento en la esperanza de vida y el descenso de la natalidad a nivel global está propiciando una tendencia generalizada hacia un modelo social de población envejecida, causando un acrecentamiento sobre las tasas de dependencia de las personas con edades superiores a los 64 años. Actualmente, el acceso a una asistencia digna por parte de la población anciana se ha convertido en uno de los principales problemas de salud pública. La búsqueda de nuevos sistemas que permitan mejorar la eficiencia de los actuales modelos asistenciales resultará de vital importancia para poder afrontar un futuro fuertemente marcado por el envejecimiento de la población. Esta tesis presenta el uso del robot asistencial APR (Asistente Personal Robótico) para mejorar la asistencia a personas mayores y gente con movilidad reducida mediante el desarrollo de un sistema de tele presencia, la integración de una aplicación que permita al robot realizar la tarea de andador inteligente motorizado, y un sistema autonomo de monitorización que permita detectar condiciones ambientales potencialmente peligrosas en entornos domésticos e institucionales.The general trend towards an increasing life expectancy and low fertility rates around the globe is fostering the evolution of the world population towards an aged society, causing a rise of the dependency rates for people aged over 64 years old. Providing access to a dignified assistance is becoming one of the main public health concerns. The research for new techniques that improve the currently available assistive methods will become a key factor in order to be able to cope with this ageing population. This thesis proposes the use of the assistive robot APR (Assistant Personal Robot) to improve the assistance provided to older adults and people with mobility impairments through the development of a telepresence system, the integration of an application that will allow the APR robot to be used as a motorized, intelligent walker device, and an autonomous monitoring platform aimed to detect potentially harmful ambient conditions in domestic and institutional environments.